1、对垂直起飞两级入轨的并联两机的分离问题，提出了研究模型并作了具体分析，着重提出了实现两机安全分离需要解决的技术难点。
2、串并联系统的复置配置问题，大多仰赖系统设计人员的经验。
3、哨骑报告大月氏部落扣押了甘怀将军和他手下士兵，并联系乌孙、楼兰等国，想要趁汉军疲惫的时候消灭汉朝军队。
4、采用影响系数矩阵及应用达朗贝尔原理建立了机构的动力学模型，并对并联机器人做了虚拟样机动力学仿真。
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6、本文主要内容是对基于的串并联
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